全方位移動(dòng)機(jī)器人定位碼盤的安裝誤差測量方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510253264.2 申請日 -
公開（公告）號 CN104848876A 公開（公告）日 2017-10-03
申請公布號 CN104848876A 申請公布日 2017-10-03
分類號 G01C25/00 分類 測量；測試;
發(fā)明人 陳東良;李寧;李思宇;李琪;黃新禹;崔洪亮;張志遠(yuǎn);單雪;王博;周凱 申請（專利權(quán)）人 哈爾濱斑斕海洋科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號哈爾濱工程大學(xué)科技處知識產(chǎn)權(quán)辦公室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的目的在于提供全方位移動(dòng)機(jī)器人定位碼盤的安裝誤差測量方法，以機(jī)器人幾何中心即定位碼盤中心為原點(diǎn)建立世界坐標(biāo)系XOY，默認(rèn)定位碼盤的x編碼器的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與世界坐標(biāo)系X方向重合來建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；首先使機(jī)器人沿世界坐標(biāo)系X方向運(yùn)動(dòng)到坐標(biāo)（S,0）處；再次使機(jī)器人沿世界坐標(biāo)系Y方向運(yùn)動(dòng)到坐標(biāo)（S,S）處；此時(shí)機(jī)器人的幾何中心起始位置連線與世界坐標(biāo)系X方向的夾角為θ，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上加以推導(dǎo)，得到θ與定位碼盤安裝誤差角α的關(guān)系；測得機(jī)器人幾何中心的起始距離，結(jié)合機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)計(jì)算出θ，通過θ與α的關(guān)系可得到定位碼盤的安裝誤差角。本發(fā)明可以簡便、經(jīng)濟(jì)、高效的測量全方位移動(dòng)機(jī)器人定位碼盤的安裝誤差。