配藥機(jī)器人的機(jī)械手爪

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201210233918.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN102785251B 公開(kāi)（公告）日 2015-11-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN102785251B 申請(qǐng)公布日 2015-11-11
分類(lèi)號(hào) B25J15/08(2006.01)I 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 何玉成;胡穎;張楠;張朋;張建偉;張俊 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 深圳中科育成科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 代理人 深圳先進(jìn)技術(shù)研究院;深圳市博為醫(yī)療機(jī)器人有限公司
地址 518055 廣東省深圳市南山區(qū)西麗大學(xué)城學(xué)苑大道1068號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種配藥機(jī)器人的機(jī)械手爪，包括：機(jī)架；雙螺紋絲杠，可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于機(jī)架上，雙螺紋絲杠的兩端分別設(shè)有螺紋部，并且螺紋部的螺紋旋向相反；左手指及右手指，分別與雙螺紋絲杠的兩個(gè)螺紋部相配合，雙螺紋絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，而帶動(dòng)左手指與右手指相向或背向移動(dòng)；電機(jī)，其旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)雙螺紋絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)；編碼器，用于檢測(cè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置；手爪控制器，與電機(jī)及編碼器連接，用于控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)及處理編碼器反饋的信號(hào)；其中，左手指及右手指均設(shè)有楔形槽，左手指的楔形槽與右手指的楔形槽相對(duì)應(yīng)，以將藥瓶夾持于左手指的楔形槽與右手指的楔形槽共同形成的夾持空間內(nèi)。上述機(jī)械手抓具有尺寸測(cè)量、自適應(yīng)、自動(dòng)定心、抓取力可控的功能。