配藥機器人的機械手爪

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201210233918.1 申請日 -
公開（公告）號 CN102785251B 公開（公告）日 2015-11-11
申請公布號 CN102785251B 申請公布日 2015-11-11
分類號 B25J15/08(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 何玉成;胡穎;張楠;張朋;張建偉;張俊 申請（專利權(quán)）人 深圳中科育成科技有限公司
代理機構(gòu) 廣州華進聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 深圳先進技術(shù)研究院;深圳市博為醫(yī)療機器人有限公司
地址 518055 廣東省深圳市南山區(qū)西麗大學(xué)城學(xué)苑大道1068號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種配藥機器人的機械手爪，包括：機架；雙螺紋絲杠，可轉(zhuǎn)動地設(shè)于機架上，雙螺紋絲杠的兩端分別設(shè)有螺紋部，并且螺紋部的螺紋旋向相反；左手指及右手指，分別與雙螺紋絲杠的兩個螺紋部相配合，雙螺紋絲杠轉(zhuǎn)動，而帶動左手指與右手指相向或背向移動；電機，其旋轉(zhuǎn)軸帶動雙螺紋絲杠轉(zhuǎn)動；編碼器，用于檢測電機的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)位置；手爪控制器，與電機及編碼器連接，用于控制電機轉(zhuǎn)動及處理編碼器反饋的信號；其中，左手指及右手指均設(shè)有楔形槽，左手指的楔形槽與右手指的楔形槽相對應(yīng)，以將藥瓶夾持于左手指的楔形槽與右手指的楔形槽共同形成的夾持空間內(nèi)。上述機械手抓具有尺寸測量、自適應(yīng)、自動定心、抓取力可控的功能。