一種用于靈巧手抓取的目標物體形體分析方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010785240.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112356019A 公開（公告）日 2021-02-12
申請公布號 CN112356019A 申請公布日 2021-02-12
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 李公法;孫楠楠;張鐵石;楊春 申請（專利權）人 華夏星光工業(yè)設計江蘇有限公司
代理機構 武漢藍寶石專利代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 廉海濤
地址 430000湖北省武漢市和平大道947號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種用于靈巧手抓取的目標物體形體分析方法及裝置。本發(fā)明首先獲取目標物體的原始點云數據；基于超體聚類，對點云進行過分割，將目標物體的點云數據劃分成多個小塊；其次，依據擴展凸性準則判斷各個超體之間的凹凸性關系；然后，基于所述凹凸性關系，使用基于約束平面切割方法對目標物體的點云數據進行半全局分割，將目標物體的點云數據從凹槽分割為多個部分；最后，運用基于評價函數評估的算法，函數的評價標準采用距離誤差和算法，將點云區(qū)塊擬合為球體、圓柱體或者長方體。本發(fā)明將不規(guī)則的復雜物體簡化為一些基本形體的組合，這對提高靈巧手抓取策略的可行性以及降低分析的復雜度具有重要的意義。??