一種醫(yī)療機械臂的控制方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410489915.3 申請日 -
公開（公告）號 CN104260095B 公開（公告）日 2016-04-27
申請公布號 CN104260095B 申請公布日 2016-04-27
分類號 B25J9/18(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 丁大民;鄧琛;王朝斌 申請（專利權(quán)）人 上?；矍卺t(yī)療器械有限公司
代理機構(gòu) 上?？剖⒅R產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 上海工程技術(shù)大學(xué)
地址 201620 上海市松江區(qū)龍騰路333號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種醫(yī)療機械臂的控制方法和裝置，該方法包括以下步驟：A.初步定位，獲取目標點位置和醫(yī)療機械臂末端位置，結(jié)合醫(yī)療機械臂各定位關(guān)節(jié)的當(dāng)前定位夾角，計算各定位夾角的目標值，并驅(qū)動醫(yī)療機械臂各定位關(guān)節(jié)動作；B.精確調(diào)整，根據(jù)醫(yī)療機械臂末端和目標點的相對距離，進行微調(diào)定位；C.豎直矯正，控制醫(yī)療機械臂豎直向下運動至目標點位置?？刂蒲b置包括角度傳感器、位置傳感器、驅(qū)動電機和控制模塊，控制模塊的輸入端與角度傳感器和位置傳感器連接，輸出端與驅(qū)動電機的輸入端連接，驅(qū)動電機的輸出端與醫(yī)療機械臂連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有定位精準等優(yōu)點。