環(huán)視圖車位檢測(cè)結(jié)果的處理方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | 2020115353853 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112257698A | 公開（公告）日 | 2021-01-22 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112257698A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-01-22 |
| 分類號(hào) | G06K9/00(2006.01)I; | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 劉平;劉國清;敖爭(zhēng)光 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳佑駕創(chuàng)新科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | 劉雪帆 |
| 地址 | 518051廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)高新南四道18號(hào)創(chuàng)維半導(dǎo)體設(shè)計(jì)大廈西座1101 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，提供一種環(huán)視圖車位檢測(cè)結(jié)果的處理方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。本申請(qǐng)?jiān)诖_定本幀檢測(cè)結(jié)果與上幀估計(jì)結(jié)果間的匹配可靠度大于或者等于匹配可靠度閾值后，卡爾曼濾波模型根據(jù)本幀拍攝時(shí)刻車輛狀態(tài)信息和上幀估計(jì)結(jié)果得到本幀預(yù)測(cè)結(jié)果，并基于設(shè)好的測(cè)量噪聲協(xié)方差矩陣（可用R表征）和預(yù)測(cè)噪聲協(xié)方差矩陣（可用Q表征），利用本幀預(yù)測(cè)結(jié)果和本幀檢測(cè)結(jié)果得到本幀估計(jì)結(jié)果；其中，基于匹配可靠度可確定與匹配可靠度呈負(fù)相關(guān)的R、以及與匹配可靠度呈正相關(guān)的Q，可以使得卡爾曼濾波模型得到本幀估計(jì)結(jié)果時(shí)選擇性地以本幀預(yù)測(cè)結(jié)果為主還是以本幀檢測(cè)結(jié)果為主，降低與實(shí)際車位的偏差，提高泊車準(zhǔn)確性。?? |
