一種基于視覺圖像和激光雷達(dá)的水下機(jī)器人導(dǎo)航避障方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011122378.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112180943B 公開（公告）日 2022-07-01
申請(qǐng)公布號(hào) CN112180943B 申請(qǐng)公布日 2022-07-01
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張強(qiáng);劉洋;胡宴才;張燕;許世波;張樹豪;郭高陽 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 山東交通學(xué)院
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 250023山東省濟(jì)南市天橋區(qū)交校路5號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于視覺圖像和激光雷達(dá)的水下機(jī)器人導(dǎo)航避障方法，其通過在水下工作區(qū)域使用激光雷達(dá)數(shù)據(jù)創(chuàng)建3D柵格地圖；向水下機(jī)器人的導(dǎo)航模塊發(fā)送導(dǎo)航目標(biāo)點(diǎn)；導(dǎo)航模塊根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)與當(dāng)前位置，規(guī)劃由當(dāng)前位置到目標(biāo)點(diǎn)的行走路徑；導(dǎo)航模塊根據(jù)視覺圖像和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，計(jì)算水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中與障礙物的相對(duì)速度，從而根據(jù)速度沖突檢測(cè)方法實(shí)時(shí)計(jì)算水下機(jī)器人下一時(shí)刻的最優(yōu)運(yùn)動(dòng)速度；根據(jù)最優(yōu)運(yùn)動(dòng)速度控制水下機(jī)器人移動(dòng)，重復(fù)前述步驟，直到水下機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。本發(fā)明通過使用激光雷達(dá)和視覺圖像數(shù)據(jù)，考慮相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度因素設(shè)定安全速度邊界，降低水下機(jī)器人與障礙物發(fā)生運(yùn)動(dòng)沖突的概率，提高水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的安全性與流暢性。