一種基于視覺圖像和激光雷達的水下機器人導(dǎo)航避障方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011122378.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112180943B 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN112180943B 申請公布日 2022-07-01
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張強;劉洋;胡宴才;張燕;許世波;張樹豪;郭高陽 申請（專利權(quán)）人 山東交通學(xué)院
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 250023山東省濟南市天橋區(qū)交校路5號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于視覺圖像和激光雷達的水下機器人導(dǎo)航避障方法，其通過在水下工作區(qū)域使用激光雷達數(shù)據(jù)創(chuàng)建3D柵格地圖；向水下機器人的導(dǎo)航模塊發(fā)送導(dǎo)航目標(biāo)點；導(dǎo)航模塊根據(jù)目標(biāo)點與當(dāng)前位置，規(guī)劃由當(dāng)前位置到目標(biāo)點的行走路徑；導(dǎo)航模塊根據(jù)視覺圖像和激光雷達數(shù)據(jù)，計算水下機器人運動過程中與障礙物的相對速度，從而根據(jù)速度沖突檢測方法實時計算水下機器人下一時刻的最優(yōu)運動速度；根據(jù)最優(yōu)運動速度控制水下機器人移動，重復(fù)前述步驟，直到水下機器人到達目標(biāo)點。本發(fā)明通過使用激光雷達和視覺圖像數(shù)據(jù)，考慮相對運動速度因素設(shè)定安全速度邊界，降低水下機器人與障礙物發(fā)生運動沖突的概率，提高水下機器人運動的安全性與流暢性。