一種融合無(wú)線電波及慣性傳感器的室內(nèi)地磁定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110255732.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113048977A 公開(kāi)（公告）日 2021-06-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN113048977A 申請(qǐng)公布日 2021-06-29
分類號(hào) G01C21/08;G01C21/16;H04W4/02;H04W4/021;H04W4/33 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 徐強(qiáng);韓業(yè)強(qiáng);吉喆 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭州十域科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 浙江新篇律師事務(wù)所 代理人 李旻
地址 310019 浙江省杭州市江干區(qū)九環(huán)路9號(hào)3幢2樓207-2室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種融合無(wú)線電波及慣性傳感器的室內(nèi)地磁定位方法，包括離線階段和在線階段，離線階段采集階段包括如下步驟：通過(guò)移動(dòng)終端對(duì)待定位區(qū)域進(jìn)行數(shù)據(jù)采集后生成相應(yīng)的信號(hào)空間地圖；在線定位階段中，包括以下步驟：a、根據(jù)移動(dòng)終端中慣性傳感器計(jì)算出的相對(duì)位置點(diǎn)A；b、根據(jù)移動(dòng)終端中的Wi?Fi、i Beacon和地磁信號(hào)采用指紋法計(jì)算位置；c、在上述步驟a）和步驟b）的基礎(chǔ)上將PDR計(jì)算出的相對(duì)位置A和Wi?F i信號(hào)、i Beacon信號(hào)及地磁信號(hào)計(jì)算出的絕對(duì)位置B進(jìn)行融合得到融合位置C。本發(fā)明其設(shè)計(jì)合理，其在不改變室內(nèi)定位的精度的前提下，旨在融合無(wú)線電波及慣性傳感器來(lái)進(jìn)一步簡(jiǎn)化室內(nèi)定位，避免基于地磁信號(hào)室內(nèi)定位需大規(guī)模部署硬件，也有利于室內(nèi)定位。