機器人的工具坐標的校準方法和裝置、機器人和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111514949.X 申請日 -
公開（公告）號 CN114161418A 公開（公告）日 2022-03-11
申請公布號 CN114161418A 申請公布日 2022-03-11
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 徐舟;夏俊超 申請（專利權(quán)）人 庫卡機器人制造（上海）有限公司
代理機構(gòu) 北京友聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 蔣衛(wèi)衛(wèi);尚志峰
地址 201616上海市松江區(qū)小昆山鎮(zhèn)昆港公路889號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種機器人的工具坐標的校準方法和裝置、機器人和存儲介質(zhì)。其中，一種機器人的工具坐標的校準方法，機器人包括光電傳感器，光電傳感器用于產(chǎn)生光線，方法包括：響應(yīng)于工具校準指令，控制機器人驅(qū)動工具按照第一軌跡運動，獲取工具穿過光線時的交點的第一坐標信息；根據(jù)第一坐標信息，校準工具的坐標值。本申請通過在機器人的工具發(fā)生改變或碰撞，可能導(dǎo)致工具坐標發(fā)生變化時，對工具坐標進行自動的再校準，從而保證工具坐標值準確無誤，能夠保證機器人的加工精度，提高機器人的工作效率和加工良品率。