無人車網(wǎng)絡(luò)編隊的運動規(guī)劃和協(xié)作定位方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810433350.5 申請日 -
公開（公告）號 CN108664024A 公開（公告）日 2018-10-16
申請公布號 CN108664024A 申請公布日 2018-10-16
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 沈淵;李瀟翔;許璀杰;張子健;戈鋒;智強 申請（專利權(quán)）人 華慧通達（天津）科技有限責任公司
代理機構(gòu) 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 清華大學(xué);華慧通達（天津）科技有限責任公司
地址 100084 北京市海淀區(qū)清華園北京100084-82信箱
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種無人車網(wǎng)絡(luò)編隊的運動規(guī)劃和協(xié)作定位方法及裝置，所述方法包括：在一個規(guī)劃周期內(nèi)，根據(jù)獲取到的無人車網(wǎng)絡(luò)編隊中每一車輛的初始位姿、目標位姿和運動學(xué)參數(shù)，生成路徑規(guī)劃，無人車網(wǎng)絡(luò)編隊包括一個領(lǐng)航車輛和若干個隨從車輛；將路徑規(guī)劃發(fā)送到每一隨從車輛，以供每一隨從車輛根據(jù)路徑規(guī)劃完成相應(yīng)的目標位姿。本發(fā)明提供的無人車網(wǎng)絡(luò)編隊的運動規(guī)劃和協(xié)作定位方法及裝置，采用分層式體系結(jié)構(gòu)，設(shè)置領(lǐng)航車輛和隨從車輛。路徑規(guī)劃部分考慮多種約束條件，采取Dubins最短路徑規(guī)劃方式，協(xié)作定位部分通過擴展卡爾曼濾波，利用UWB測距、慣性導(dǎo)航、陀螺儀等易于采集的進行信息融合，消除位姿估計的不確定性，提高了定位效率。