一種級聯(lián)式多指交叉機械手

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011491899.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112706181A 公開（公告）日 2021-04-27
申請公布號 CN112706181A 申請公布日 2021-04-27
分類號 B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 李楠;朱立君;段俊杰 申請（專利權(quán)）人 航天科工智能機器人有限責(zé)任公司
代理機構(gòu) 北京鼎承知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 顧可嘉;夏華棟
地址 100070 北京市豐臺區(qū)海鷹路1號院2號樓3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開一種級聯(lián)式多指交叉機械手，包括臂桿、固定座、手爪、筆式電推桿及輔助抓取結(jié)構(gòu)，所述臂桿固定連接于所述固定座的頂部，所述手爪包括左爪及右爪，所述左爪及所述右爪分別相對設(shè)于所述固定座的底部左右兩側(cè)，所述左爪及所述右爪分別設(shè)有左手指及右手指，所述左手指及所述右手指交錯設(shè)置，所述筆式電推桿設(shè)于所述臂桿內(nèi)部，所述筆式電推桿的頂端固定于所述臂桿的頂部，所述筆式電推桿的底端與所述左爪、所述右爪的頂部連接，所述輔助抓取結(jié)構(gòu)分別相對設(shè)于所述左手指及所述右手指的底部，通過所述筆式電推桿的推拉實現(xiàn)所述手爪的開啟及閉合，所述手爪的主體部分實現(xiàn)大直徑物體的抓取，兩所述輔助抓取結(jié)構(gòu)實現(xiàn)小直徑物體的反向抓取。