基于肌電信號的主被動結(jié)合上肢康復訓練機器人系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811213796.3 申請日 -
公開（公告）號 CN109350446A 公開（公告）日 2021-07-13
申請公布號 CN109350446A 申請公布日 2021-07-13
分類號 A61H1/02;A63B23/12;A63B23/14;A63B23/16;A63B21/00 分類 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學;
發(fā)明人 劉遙峰;李冶;楊政;王勝新;王杰;于大程;張佳琳 申請（專利權(quán)）人 航天科工智能機器人有限責任公司
代理機構(gòu) 北京鼎承知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 韓德凱;李偉波
地址 100074 北京市豐臺區(qū)云崗北區(qū)西里1號院501樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開提供一種基于肌電信號的主被動結(jié)合上肢康復訓練機器人系統(tǒng)，包括上肢訓練機械臂和上位機；上肢訓練機械臂，包括大臂組件、小臂組件、腕關(guān)節(jié)組件和肌電信號采集模塊；其中，肌電信號采集模塊配置在大臂組件和小臂組件之間，用于采集肌肉電信號并輸出至上位機；腕關(guān)節(jié)組件包括固定殼體、運動殼體、L型轉(zhuǎn)動件、握力傳感器固定座和握力傳感器，固定殼體與運動殼體連接，L型轉(zhuǎn)動件與運動殼體連接并能夠圍繞運動殼體做圓周運動，L型轉(zhuǎn)動件和握力傳感器固定座通過第一轉(zhuǎn)軸相連；上位機用于接收肌肉電信號，以及輸出訓練控制系統(tǒng)至上肢訓練機械臂，控制上肢訓練機械臂的運動。