一種基于法向量的遠心鏡頭外參數(shù)標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910786610.1 申請日 -
公開（公告）號 CN110490941A 公開（公告）日 2019-11-22
申請公布號 CN110490941A 申請公布日 2019-11-22
分類號 G06T7/80（2017.01）; G06T7/70（2017.01）; G06F17/16（2006.01） 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 周劍 申請（專利權）人 蘇州深淺優(yōu)視智能科技有限公司
代理機構(gòu) 上海申新律師事務所 代理人 蘇州深淺優(yōu)視智能科技有限公司
地址 215000 江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)若水路388號G0315室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于法向量的遠心鏡頭外參數(shù)標定方法，涉及機器視覺應用技術領域，包括獲取位移臺的第一世界位置坐標；調(diào)節(jié)位移臺獲取第二世界位置坐標以及標定點的第三世界位置坐標，根據(jù)第二世界位置坐標和第一世界位置坐標得到方向向量；獲取標定點的像素位置坐標；根據(jù)像素位置坐標和第三世界位置坐標得到單應矩陣；單應矩陣分解得到第一部分元素和第二部分元素；根據(jù)第一部分元素處理得到第三行第一列和第三行第二列元素；根據(jù)旋轉(zhuǎn)矩陣得到平面標定板的法向量；計算方向向量與各法向量之間的夾角，將夾角中的最小值對應的參數(shù)作為旋轉(zhuǎn)矩陣的其余元素；根據(jù)方向向量和第二部分元素處理得到平移矩陣的其余元素。有效提高標定精度和穩(wěn)定性。