一種應(yīng)用于托盤識別/定位的調(diào)整AGV姿態(tài)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111133454.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113998626A 公開（公告）日 2022-02-01
申請公布號 CN113998626A 申請公布日 2022-02-01
分類號 B66F9/06（2006.01）I;B66F9/075（2006.01）I;B66F9/20（2006.01）I;G01B11/00（2006.01）I 分類 卷揚；提升；牽引;
發(fā)明人 周學軍;梅亞澤;周敏龍;朱寶昌 申請（專利權(quán)）人 上海諾力智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京天盾知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 郭成;解敬文
地址 313100浙江省湖州市長興縣太湖街道長州路528號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于托盤識別/定位的調(diào)整AGV姿態(tài)方法，包括以下步驟，步驟S1，將AGV移動至托盤的前置點；步驟S2，通過3D視覺傳感器對托盤位置和姿態(tài)進行掃描，并將數(shù)據(jù)傳輸至控制器；步驟S3，控制器收到數(shù)據(jù)，從而根據(jù)托盤的角度偏差數(shù)據(jù)控制AGV車體進行原地旋轉(zhuǎn)，將AGV車體進行方向調(diào)整，直至貨叉垂直于托盤進叉方向；步驟S4，AGV車體調(diào)整狀態(tài)后，進叉方向完全垂直于托盤進叉面，但此時AGV中線不與托盤中線重合，因此3D視覺傳感器再次進行掃描，將數(shù)據(jù)傳輸至控制器。本發(fā)明不再需要3D視覺數(shù)據(jù)與導航算法的結(jié)合使用，并且由于其只是自身原地旋轉(zhuǎn)，以及對AGV上的托盤架進行移動即可，對巷道的寬度要求較低，可適用于多種工作場合。