一種視覺SLAM方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201910276156.5 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111798566A | 公開（公告）日 | 2020-10-20 |
| 申請公布號 | CN111798566A | 申請公布日 | 2020-10-20 |
| 分類號 | G06T17/05(2011.01)I;G01C21/16(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 惲為民;吳華;薛耿劍 | 申請（專利權(quán)）人 | 上海未來伙伴機器人有限公司 |
| 代理機構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 200233上海市徐匯區(qū)欽州北路1122號90幢8層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種視覺SLAM方法，包括從視覺相機獲得當(dāng)前時刻的第一圖像幀；基于ORB?SLAM算法定位失敗后，根據(jù)第一圖像幀回溯找到與獲得第一圖像幀時間上最近的第一關(guān)鍵幀；根據(jù)第一關(guān)鍵幀獲得的第一時間信息和第一位姿信息；根據(jù)第一時間信息和第一位姿信息獲得所述當(dāng)前時刻的第二位姿信息，第二位姿信息為視覺相機所屬移動設(shè)備的當(dāng)前位姿信息并應(yīng)用于移動設(shè)備的運動決策，本發(fā)明的方法可以提升視覺SLAM定位的準(zhǔn)確性。?? |
