一種伺服系統(tǒng)摩擦的處理方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611227268.4 申請日 -
公開（公告）號 CN106685295B 公開（公告）日 2018-11-06
申請公布號 CN106685295B 申請公布日 2018-11-06
分類號 H02P21/14;H02P21/00 分類 發(fā)電、變電或配電;
發(fā)明人 李世華;吳超;張宇;楊俊;錢巍;楊凱峰;齊丹丹 申請（專利權(quán)）人 南京埃斯頓自動控制技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京瑞弘專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 楊曉玲
地址 211189 江蘇省南京市江寧區(qū)東南大學(xué)路2號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于庫倫模型和估計補(bǔ)償?shù)乃欧到y(tǒng)摩擦處理方法，適用于伺服系統(tǒng)控制領(lǐng)域。針對伺服系統(tǒng)摩擦模型復(fù)雜的技術(shù)難點，提出了分為以下六步的技術(shù)方案：一、通過速度指令規(guī)劃單元為伺服系統(tǒng)規(guī)劃出兩段特殊形式的速度指令；二、通過摩擦模型測試單元在線測試給定轉(zhuǎn)矩，測試出初始摩擦模型；三、通過庫倫模型辨識單元辨識得到庫倫模型；四、通過庫倫模型前饋單元，計算得到模型前饋電流；五、補(bǔ)償單元，利用電機(jī)的給定電流和轉(zhuǎn)速，經(jīng)過補(bǔ)償方程得到補(bǔ)償電流，通過電流指令生成單元生成最終電流指令。本發(fā)明形式簡單、容易實現(xiàn)，而且能夠改善現(xiàn)有技術(shù)對伺服系統(tǒng)摩擦處理效果的不足。