一種建圖定位方法、系統(tǒng)、終端及介質

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011627872.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112835064A 公開（公告）日 2021-05-25
申請公布號 CN112835064A 申請公布日 2021-05-25
分類號 G01S17/89;G01S17/86;G01C21/00;G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 李正浩;梁衍學 申請（專利權）人 上海蔚建科技有限公司
代理機構 上海恒慧知識產權代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 劉翠
地址 200949 上海市寶山區(qū)金石路1688號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種建圖定位方法，包括：基于BIM和CAD地圖，提取激光雷達高度柵格占用信息，形成占用柵格地圖；提取BIM三維信息，形成3D點云地圖；同時加載占用柵格地圖和3D點云地圖，作為導航地圖；設立事件觸發(fā)機制，根據(jù)實際環(huán)境中的情況，選擇基于導航地圖的定位策略，進行定位；定位成功后，根據(jù)導航地圖與實際環(huán)境的匹配情況，實時插入新增的激光雷達數(shù)據(jù)進入導航地圖，消除實際環(huán)境和理論BIM之間的誤差。本發(fā)明融合建筑物BIM信息和SLAM技術，提高了建筑環(huán)境中導航的精度和魯棒性。