一種激光雷達(dá)定位系統(tǒng)的全局位置初始化方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011511527.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112711012A 公開（公告）日 2021-04-27
申請公布號 CN112711012A 申請公布日 2021-04-27
分類號 G01S7/497;G01S17/46 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張婉瑩;梁衍學(xué) 申請（專利權(quán)）人 上海蔚建科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海恒慧知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 劉翠
地址 200949 上海市寶山區(qū)金石路1688號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種激光雷達(dá)定位系統(tǒng)的全局位置初始化方法及系統(tǒng)，包括：加載全局地圖及相關(guān)參數(shù)；根據(jù)相關(guān)參數(shù)，在全局地圖中，切分局部網(wǎng)格子地圖；在切分的每一個(gè)局部網(wǎng)格子地圖中，生成隨機(jī)估計(jì)的n個(gè)初始估計(jì)位置；對于每一個(gè)初始估計(jì)位置，生成移動(dòng)底盤可能初始位置處的匹配程度得分及其位置轉(zhuǎn)換矩陣；根據(jù)匹配程度得分和位置轉(zhuǎn)換矩陣，對全局位置初始化進(jìn)行確定；判斷再次觸發(fā)全局位置初始化情況，重新執(zhí)行上述步驟，進(jìn)行重定位。同時(shí)提供了一種相應(yīng)的終端及存儲(chǔ)介質(zhì)。本發(fā)明自動(dòng)進(jìn)行全局位置初始化，避免了人工輸入初始位置的繁瑣操作；當(dāng)定位丟失時(shí)，自動(dòng)進(jìn)行全局位置重定位，避免人工介入；實(shí)現(xiàn)無人干預(yù)的自主移動(dòng)底盤。