一種基于最小二乘法的機械臂DH參數(shù)辨識方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110096361.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112894814A 公開（公告）日 2021-06-04
申請公布號 CN112894814A 申請公布日 2021-06-04
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 張佳麗;駱敏舟;任彤;張華東 申請（專利權(quán)）人 江蘇集萃智能制造技術(shù)研究所有限公司
代理機構(gòu) 南京禹為知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 王曉東
地址 210000 江蘇省南京市研創(chuàng)園團結(jié)路99號孵鷹大廈B座401室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于最小二乘法的機械臂DH參數(shù)辨識方法，包括，根據(jù)機械臂自身的構(gòu)型和結(jié)構(gòu)參數(shù)確定機械臂初始DH參數(shù)，并根據(jù)微分運動原理構(gòu)建機械臂誤差模型；基于所述機械臂初始DH參數(shù)，利用標定板對所述機械臂進行自標定，并記錄各組點對應的機械臂各關(guān)節(jié)的編碼器值；結(jié)合所述編碼器值并通過最小二乘法將所述機械臂誤差模型參數(shù)化；根據(jù)所述機械臂誤差模型參數(shù)和所述機械臂初始DH參數(shù)獲得各組點的末端位置，并計算末端位置與固定點絕對位置之間的差值；通過對比所述差值與設定的閾值辨識所述機械臂誤差模型參數(shù)；本發(fā)明通過構(gòu)建誤差模型和通過標定板自標定進行參數(shù)辨識，有效地提高了機械臂的絕對定位精度，且能夠降低成本。