一種自感知吸附型機械手、包含它的機器人及抓取光學零件的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011269107.8 申請日 -
公開（公告）號 CN112643702A 公開（公告）日 2021-04-13
申請公布號 CN112643702A 申請公布日 2021-04-13
分類號 B25J15/06 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 王善忠 申請（專利權）人 愛丁堡（南京）光電設備有限公司
代理機構 南京中律知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 李建芳
地址 211123 江蘇省南京市江寧區(qū)湖熟工業(yè)集中區(qū)波光路18號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種自感知吸附型機械手、包含它的機器人及抓取光學零件的方法，一種自感知吸附型機械手，包括真空管、真空泵和吸嘴；真空管一端與真空泵的吸氣管連通、另一端與吸嘴連通，吸嘴由彈性材料制備；真空管上設有第一氣閥，吸嘴和第一氣閥之間的真空管上設有壓力傳感器和排氣管，排氣管上設有第二氣閥。上述為具有自感知能力的吸附型機械手，對光學零件的吸附抓取不是依賴機器人對吸嘴的絕對控制精度而實現(xiàn)的，而是通過檢測壓力傳感器上的真空值來感知零件樣品是否被完全吸住，使得吸附抓取的作業(yè)具有一定的靈活性和高度的可靠性，具有類似觸覺的性能，降低了對機器人定位的精度要求，避免了吸附不到或由于沒有完全吸附而中途掉落的局面。