機(jī)器人的巡航方法和水下檢測(cè)機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110408016.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113511314A 公開(kāi)（公告）日 2021-10-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN113511314A 申請(qǐng)公布日 2021-10-19
分類號(hào) B63C11/52（2006.01）I;G05D1/06（2006.01）I 分類 船舶或其他水上船只；與船有關(guān)的設(shè)備;
發(fā)明人 劉志國(guó);吳凡華;彭庚 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢中儀物聯(lián)技術(shù)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 韓世虹
地址 430074湖北省武漢市東湖新技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)武大科技園武大園一路9-2號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機(jī)器人的巡航方法和水下檢測(cè)機(jī)器人。其中機(jī)器人的巡航方法，包括實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人下潛深度；控制系統(tǒng)開(kāi)啟推進(jìn)器，懸停；行進(jìn)；實(shí)時(shí)檢測(cè)距離管道的間距，并保持機(jī)器人置于管道中心位置；檢測(cè)前進(jìn)方向障礙物情況，控制系統(tǒng)根據(jù)障礙物情況對(duì)推進(jìn)器做出調(diào)整；實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的傾斜情況，控制系統(tǒng)根據(jù)傾斜情況對(duì)推進(jìn)器做出調(diào)整。通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人下潛深度并通過(guò)控制推進(jìn)器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在固定深度懸停；通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)距離管道的間距依次保證機(jī)器人在管道中心行進(jìn)；通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的傾斜情況，控制推進(jìn)器保持平衡，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在遇到水流沖擊時(shí)可以穩(wěn)定平衡的行進(jìn)；使得機(jī)器人可以便于操作且平穩(wěn)的一次性采集整個(gè)管道的功能性數(shù)據(jù)。