路徑規(guī)劃方法、裝置及電子設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010359824.3 申請日 -
公開（公告）號 CN111515953B 公開（公告）日 2021-09-03
申請公布號 CN111515953B 申請公布日 2021-09-03
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 黃耀;裴先勇;李嘉悅;廖新祎 申請（專利權(quán)）人 北京阿丘機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王思楠
地址 100000 北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路66號2號樓12層1505
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種路徑規(guī)劃方法、裝置及電子設(shè)備，包括：確定待規(guī)劃路徑的機器人的起始位姿和終止位姿；根據(jù)預(yù)先建立的工作空間模型、起始位姿和終止位姿確定機器人的初始無碰撞路徑；其中，初始無碰撞路徑包括至少一個中間路點，工作空間模型為用于表征機器人工作環(huán)境的3D模型；對每個中間路點進行曲線擬合和碰撞檢測，并對發(fā)生碰撞的中間路點進行修正，得到修正后的無碰撞路徑。本發(fā)明可以提高路徑的部署效率，增加生成路徑的流暢性，減少機器人與障礙物的碰撞。