幾何構(gòu)型的飛行走廊生成方法、裝置及其相關(guān)組件

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110571619.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113297739A 公開（公告）日 2021-08-24
申請公布號 CN113297739A 申請公布日 2021-08-24
分類號 G06F30/20（2020.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 何光宇 申請（專利權(quán)）人 深圳市邊界智控科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳市精英專利事務(wù)所 代理人 馮筠
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)高新南七道011號高新工業(yè)村T3棟A座416
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種幾何構(gòu)型的飛行走廊生成方法、裝置及其相關(guān)組件。該方法包括獲取多個路徑點，形成路徑點集合；選取路徑點集合中相鄰的兩個路徑點，并將兩個路徑點作為橢球體長軸的端點，構(gòu)建橢球體；對橢球體進行初始化并迭代壓縮橢球體，使橢球體內(nèi)不包含障礙點，輸出當前的橢球體空間方程；迭代膨脹橢球體，使橢球體的橢球面與障礙點相交，輸出交點的切平面，并根據(jù)橢球體空間方程計算得到對應(yīng)的切平面方程；獲取由多個切平面所構(gòu)建的凸多面體，并根據(jù)對應(yīng)的切平面方程輸出線性不等式，得到飛行走廊。本發(fā)明該方法解除飛行走廊的幾何形狀和膨脹方向的限制，采用計算出的不規(guī)則的凸多面體作為飛行走廊，因此能夠最大化利用自由空間。