廣義作動器控制分配與重構(gòu)方法、裝置及其相關(guān)組件

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110557052.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113296533A 公開（公告）日 2021-08-24
申請公布號 CN113296533A 申請公布日 2021-08-24
分類號 G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 鞠涵 申請（專利權(quán)）人 深圳市邊界智控科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳市精英專利事務(wù)所 代理人 馮筠
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)高新南七道011號高新工業(yè)村T3棟A座416
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例公開了一種廣義作動器控制分配與重構(gòu)方法、裝置及其相關(guān)組件，該方法包括：接收在機體坐標系下的目標狀態(tài)的多個指令v；獲取各指令v的權(quán)重，并構(gòu)建對角權(quán)重矩陣Wv；獲取當前導(dǎo)航狀態(tài)和狹義作動器的輸入值，并輸入到飛機模型進行線化處理，以得到各廣義作動器組成的操縱效能矩陣B；指定各廣義作動器的權(quán)重，并構(gòu)建對角權(quán)重矩陣Wu；指定各廣義作動器的可工作范圍lb≤x≤ub；將多個指令v與各廣義作動器的可工作范圍的約束轉(zhuǎn)化為基于有效集的凸優(yōu)化問題進行求解，得到各廣義作動器的輸出值x。本發(fā)明合理分配飛行器的各氣動舵面與各動力系統(tǒng)輸出、在狹義作動器飽和或故障時進行控制分配與重構(gòu)。