位姿估算方法、模型訓(xùn)練方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202211105936.1 申請日 -
公開（公告）號 CN115661232A 公開（公告）日 2023-01-31
申請公布號 CN115661232A 申請公布日 2023-01-31
分類號 G06T7/70（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06V10/774（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06V20/64（2022.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 張夏杰;史培元 申請（專利權(quán)）人 北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 -
地址 100176北京市大興區(qū)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)科創(chuàng)十一街18號院2號樓4層A402室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開的實施例提供的一種位姿估算方法、模型訓(xùn)練方法和裝置，包括：首先獲取包括目標(biāo)對象的目標(biāo)圖像，并將目標(biāo)圖像輸入至預(yù)先訓(xùn)練的熱力圖模型，輸出目標(biāo)對象對應(yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)熱力圖像，該熱力圖模型與待渲染對象模型的三維關(guān)鍵點(diǎn)信息對應(yīng)，然后基于關(guān)鍵點(diǎn)熱力圖像和目標(biāo)圖像，確定目標(biāo)圖像中目標(biāo)對象的二維關(guān)鍵點(diǎn)信息，最后基于目標(biāo)對象的二維關(guān)鍵點(diǎn)信息和待渲染對象模型的三維關(guān)鍵點(diǎn)信息，生成目標(biāo)對象的位姿信息，僅需要二維圖像就可以確定出目標(biāo)對象的位姿信息，不需要依賴特殊傳感器獲取目標(biāo)對象的三維圖像，不需要依賴人工調(diào)整，能夠適用于不同角度的目標(biāo)圖像，提高了目標(biāo)對象的位姿估算的靈活性和估算效率。