手術(shù)機(jī)器人的控制方法、控制器、系統(tǒng)、電子設(shè)備與介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110405972.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113081290A 公開（公告）日 2021-07-09
申請公布號 CN113081290A 申請公布日 2021-07-09
分類號 A61B34/37（2016.01）I;A61B34/00（2016.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 丁立;閆泳利;柳建飛;黃善燈 申請（專利權(quán)）人 諾創(chuàng)智能醫(yī)療科技（杭州）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上?；坳现R產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 徐海晟
地址 310051浙江省杭州市濱江區(qū)西興街道江陵路88號2幢3樓342室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種手術(shù)機(jī)器人的控制方法、控制器、系統(tǒng)、電子設(shè)備與介質(zhì)，所述手術(shù)機(jī)器人的主操作手包括靜平臺、動平臺、主動桿、連接臂與電機(jī)；所述控制方法，包括：獲取所述手術(shù)機(jī)器手當(dāng)前位置信息；所述當(dāng)前位置信息表征了所述連接臂中多個部位的當(dāng)前位置；根據(jù)所述當(dāng)前位置信息，確定目標(biāo)受力信息，所述目標(biāo)受力信息表征了所述主動桿與所述靜平臺連接處的作用力大小與方向；根據(jù)所述目標(biāo)受力信息，確定當(dāng)前的轉(zhuǎn)矩信息，所述轉(zhuǎn)矩信息描述了所述電機(jī)所需產(chǎn)生的輸出力矩；根據(jù)所述當(dāng)前的轉(zhuǎn)矩信息，控制所述電機(jī)。