手術(shù)機器人的控制方法、控制器、系統(tǒng)、電子設(shè)備與介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110405955.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113043279A 公開（公告）日 2021-06-29
申請公布號 CN113043279A 申請公布日 2021-06-29
分類號 B25J9/16;B25J13/00;A61B34/30 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 丁立;閆泳利;柳建飛;黃善燈 申請（專利權(quán)）人 諾創(chuàng)智能醫(yī)療科技（杭州）有限公司
代理機構(gòu) 上海慧晗知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 徐海晟
地址 310051 浙江省杭州市濱江區(qū)西興街道江陵路88號2幢3樓342室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種手術(shù)機器人的控制方法、控制器、系統(tǒng)、電子設(shè)備與介質(zhì)，所述手術(shù)機器人的主操作手包括靜平臺、動平臺、主動桿、從動桿與電機；所述主動桿轉(zhuǎn)動連接所述靜平臺，所述主動桿還轉(zhuǎn)動連接所述從動桿，所述從動桿還轉(zhuǎn)動連接所述動平臺；所述電機連接于所述主動桿與所述靜平臺的連接處，以驅(qū)動所述主動桿與所述靜平臺的相對轉(zhuǎn)動；所述控制方法，包括：獲取所述手術(shù)機器手當前的運動信息；其中的運動信息表征了所述主動桿、所述從動桿、所述靜平臺與所述動平臺的至少部分運動過程；根據(jù)所述當前的運動信息，確定所述電機所需產(chǎn)生的當前的轉(zhuǎn)矩信息；根據(jù)所述當前的轉(zhuǎn)矩信息，控制所述電機。