手術(shù)機械臂的控制方法、計算機設備及一種手術(shù)機械臂

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010076419.0 申請日 -
公開（公告）號 CN111227943B 公開（公告）日 2021-07-06
申請公布號 CN111227943B 申請公布日 2021-07-06
分類號 G06F9/00;A61B34/35 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 黃善燈;柏龍;陳曉紅;柳建飛 申請（專利權(quán)）人 諾創(chuàng)智能醫(yī)療科技（杭州）有限公司
代理機構(gòu) 杭州華進聯(lián)浙知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 金無量
地址 310051 浙江省杭州市濱江區(qū)西興街道江陵路88號2幢3樓342室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種手術(shù)機械臂的控制方法、計算機設備及一種手術(shù)機械臂，根據(jù)目標靶點計算得到執(zhí)行桿上的遠心不動點，并控制術(shù)前擺位組件沿動坐標系的第一坐標軸推進遠心操控組件的第一動平臺；根據(jù)該遠心不動點的坐標和該末端點的軌跡坐標，計算得到該第一動平臺的原點在靜坐標系下的第一原點坐標；根據(jù)所述遠心操控組件的鉸接點在所述靜坐標系下的坐標，計算得到該遠心操控組件的第一伸縮元件長度；控制該第一動平臺移動至指定位姿，其中，根據(jù)該第一原點坐標和該第一伸縮元件長度確定該指定位姿，從而實現(xiàn)了遠心不動點，解決了手術(shù)機械臂的結(jié)構(gòu)尺寸大和手術(shù)機械臂之間存在干涉的問題。