手術(shù)機(jī)械臂的控制方法、計算機(jī)設(shè)備及一種手術(shù)機(jī)械臂

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010076419.0 申請日 -
公開（公告）號 CN111227943A 公開（公告）日 2021-07-06
申請公布號 CN111227943A 申請公布日 2021-07-06
分類號 A61B34/35 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 黃善燈;柏龍;陳曉紅;柳建飛 申請（專利權(quán)）人 諾創(chuàng)智能醫(yī)療科技（杭州）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州華進(jìn)聯(lián)浙知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 金無量
地址 310051 浙江省杭州市濱江區(qū)西興街道江陵路88號2幢3樓342室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種手術(shù)機(jī)械臂的控制方法、計算機(jī)設(shè)備及一種手術(shù)機(jī)械臂，根據(jù)目標(biāo)靶點計算得到執(zhí)行桿上的遠(yuǎn)心不動點，并控制術(shù)前擺位組件沿動坐標(biāo)系的第一坐標(biāo)軸推進(jìn)遠(yuǎn)心操控組件的第一動平臺；根據(jù)該遠(yuǎn)心不動點的坐標(biāo)和該末端點的軌跡坐標(biāo)，計算得到該第一動平臺的原點在靜坐標(biāo)系下的第一原點坐標(biāo)；根據(jù)所述遠(yuǎn)心操控組件的鉸接點在所述靜坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，計算得到該遠(yuǎn)心操控組件的第一伸縮元件長度；控制該第一動平臺移動至指定位姿，其中，根據(jù)該第一原點坐標(biāo)和該第一伸縮元件長度確定該指定位姿，從而實現(xiàn)了遠(yuǎn)心不動點，解決了手術(shù)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)尺寸大和手術(shù)機(jī)械臂之間存在干涉的問題。