多點(diǎn)支撐平臺(tái)的上裝姿態(tài)控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210196942.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114690792A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114690792A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-01 |
| 分類(lèi)號(hào) | G05D1/08（2006.01）I | 分類(lèi) | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 張帆;聶振祺;王慧恒;楊文韜;武際興 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 山東理工大學(xué) |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 255086山東省淄博市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開(kāi)發(fā)區(qū)高創(chuàng)園A座313室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種多點(diǎn)支撐平臺(tái)的上裝姿態(tài)控制方法。分別測(cè)量平臺(tái)的承載交互作用矩陣和變形交互作用矩陣，構(gòu)建承載與變形耦合控制矩陣；測(cè)量各支腿的當(dāng)前載荷，并計(jì)算其最優(yōu)載荷；基于操作員的檔桿指令生成升降、側(cè)傾和俯仰基準(zhǔn)參量，連同當(dāng)前載荷、最優(yōu)載荷、承載與變形耦合控制矩陣，構(gòu)建平臺(tái)幾何與支腿載荷耦合控制方程；計(jì)算并修正得到對(duì)應(yīng)指令下的支腿總作動(dòng)量，并執(zhí)行同步作動(dòng)；循環(huán)檢測(cè)操作員指令直至全部置零，結(jié)束姿態(tài)控制。該方法具有同步實(shí)現(xiàn)平臺(tái)姿態(tài)控制和保持支腿均勻承載的效果，能夠顯著提升多點(diǎn)支撐平臺(tái)的上裝姿態(tài)控制速度、幾何精度、過(guò)程穩(wěn)定性、支腿承載穩(wěn)定性和控制魯棒性。 |
