一種制造車間無人搬運(yùn)系統(tǒng)路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810867225.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108827311B 公開（公告）日 2021-09-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN108827311B 申請(qǐng)公布日 2021-09-21
分類號(hào) G01C21/20（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 史彥軍;王柯飛;潘耀輝;趙英凱 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 大連理工江蘇研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 大連理工大學(xué)專利中心 代理人 梅洪玉
地址 225600江蘇省揚(yáng)州市高郵市車邏鎮(zhèn)和潤(rùn)路8號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及調(diào)度方法中的路徑規(guī)劃方法，具體涉及一種制造車間無人搬運(yùn)系統(tǒng)路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟：（1）環(huán)境地圖模型建立：采用拓?fù)淠Ｐ椭谢趫D論的加權(quán)無向圖；（2）基于改進(jìn)的D*算法進(jìn)行路徑規(guī)劃。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：基于改進(jìn)的D*算法進(jìn)行路徑規(guī)劃，則可以根據(jù)AGV的實(shí)際運(yùn)動(dòng)求出時(shí)間花費(fèi)最少路徑。此種方法相比傳統(tǒng)的以路徑距離為優(yōu)化目標(biāo)的算法更符合制造車間無人搬運(yùn)的實(shí)際要求，大大提高了AGV搬運(yùn)路徑的合理性。