一種機(jī)器人定位與建圖方法、計(jì)算機(jī)裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910104869.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109816696A 公開(kāi)（公告）日 2019-05-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN109816696A 申請(qǐng)公布日 2019-05-28
分類號(hào) G06T7/246（2017.01）I; G06T7/50（2017.01）I; G06T7/70（2017.01）I; G06K9/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 張朵朵; 胡本川; 趙博 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 西安全志科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 珠海智專專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 林永協(xié)
地址 710000 陜西省西安市高新區(qū)天谷八路156號(hào)研發(fā)A區(qū)A7棟西側(cè)1-5層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機(jī)器人定位與建圖方法、計(jì)算機(jī)裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括利用攝像裝置獲取的信息以及慣性測(cè)量單元采集的信息對(duì)慣性測(cè)量單元采集的信息進(jìn)行預(yù)積分；前端模塊利用預(yù)積分的相對(duì)位姿信息進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤，并且判斷是否出現(xiàn)視覺(jué)跟蹤丟失的情況，如沒(méi)有出現(xiàn)視覺(jué)跟蹤丟失，則進(jìn)行視覺(jué)與慣性測(cè)量融合操作，更新慣性測(cè)量單元的狀態(tài)信息；在產(chǎn)生新的關(guān)鍵幀時(shí)，由后端模塊獲取前端模塊所獲取的關(guān)鍵幀的位姿信息以及特征點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系信息，創(chuàng)建并優(yōu)化因子圖，利用所獲取的位姿信息以及3D點(diǎn)的深度信息更新后端地圖。本發(fā)明還提供實(shí)現(xiàn)上述方法的計(jì)算機(jī)裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。本發(fā)明能夠高效、準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的定位與建圖。