機(jī)器人螺旋軌跡控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210314605.2 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114474075A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-05-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114474075A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-05-13 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/16（2006.01）I | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 丁磊;姚庭;王超;高加超;史琦亮;周威海;李瑞 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 法奧意威（蘇州）機(jī)器人系統(tǒng)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京超凡宏宇專(zhuān)利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 215000江蘇省蘇州市虎丘區(qū)竹園路209號(hào)2號(hào)樓1810室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N機(jī)器人螺旋軌跡控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，基于螺旋線參數(shù)獲取螺旋線位置規(guī)劃集合和螺旋線姿態(tài)規(guī)劃集合，其中，螺旋線位置規(guī)劃集合包括在機(jī)器人末端旋轉(zhuǎn)至目標(biāo)角度時(shí)在目標(biāo)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息，螺旋線姿態(tài)規(guī)劃集合包括在機(jī)器人末端旋轉(zhuǎn)至目標(biāo)角度時(shí)在目標(biāo)坐標(biāo)系下的姿態(tài)信息，每圈螺旋線包含至少3個(gè)目標(biāo)角度，任意相鄰的兩個(gè)目標(biāo)角度之間的間隔弧度為機(jī)器人末端在一個(gè)控制周期內(nèi)的旋轉(zhuǎn)幅度；基于螺旋線位置規(guī)劃集合和螺旋線姿態(tài)規(guī)劃集合，進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算，以獲得每一個(gè)控制周期對(duì)應(yīng)的插補(bǔ)指令，其中，插補(bǔ)指令包括機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)在控制周期內(nèi)的位置變化。 |
