一種機(jī)器人導(dǎo)航與定位方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011344552.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112629520A 公開（公告）日 2021-04-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN112629520A 申請(qǐng)公布日 2021-04-09
分類號(hào) G01C21/00;G01C21/20;G01S17/89;G01S17/93;G06F16/29;G06K9/62;G06K17/00;G06T7/13;G06T7/73 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 石碰;杜佳佳;周成成;蔣濤;左昉;林福宏 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京集光通達(dá)科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京維正專利代理有限公司 代理人 趙萬(wàn)凱
地址 102200 北京市昌平區(qū)科技園區(qū)昌平路97號(hào)5幢501
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及一種機(jī)器人導(dǎo)航與定位方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì),涉及機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域。所述方法采用RFID定位技術(shù)獲取機(jī)器人的絕對(duì)位置信息，通過(guò)視覺定位獲取相對(duì)位置信息，將絕對(duì)定位信息和相對(duì)定位信息這兩種不同信息源的數(shù)據(jù)融合在一起，達(dá)到了優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)的效果，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的高精度定位。采集機(jī)器人周圍的環(huán)境圖像，并結(jié)合所述機(jī)器人的精確位置信息得到導(dǎo)航地圖和障礙物地圖；將導(dǎo)航地圖和障礙物地圖進(jìn)行融合，獲得標(biāo)注有障礙物高度信息的地形測(cè)繪圖。將地形測(cè)繪圖中的障礙物高度信息和預(yù)先設(shè)置的障礙物閾值進(jìn)行比較，從而輸出控制指令，機(jī)器人通過(guò)地形測(cè)繪圖實(shí)現(xiàn)精確導(dǎo)航和有效回避障礙物，準(zhǔn)確率高，魯棒性好，且易于實(shí)現(xiàn)。