一種輪腿復(fù)合式越障行走機(jī)構(gòu)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510358362.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN104890755B 公開（公告）日 2016-10-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN104890755B 申請(qǐng)公布日 2016-10-26
分類號(hào) B62D57/028(2006.01)I 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 汪永明;葉俊;余曉流 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 馬鞍山小船信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京知識(shí)律師事務(wù)所 代理人 蔣海軍
地址 243032 安徽省馬鞍山市馬向路新城東區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種輪腿復(fù)合式越障行走機(jī)構(gòu)，屬于車輛行走技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的越障行走機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)齒輪、車輪支架、車輪、左驅(qū)動(dòng)軸、右驅(qū)動(dòng)軸、第一單向端齒環(huán)、雙向端齒環(huán)、第二單向端齒環(huán)、壓縮彈簧、盤形力矩傳感器、第一環(huán)形電磁吸盤、第二環(huán)形電磁吸盤、第一圓柱齒輪、第二圓柱齒輪、轉(zhuǎn)臂軸、轉(zhuǎn)臂箱體、第一轉(zhuǎn)臂齒輪、第二轉(zhuǎn)臂齒輪、越障軸、越障桿、第一回位彈簧以及第二回位彈簧。該行走機(jī)構(gòu)中的雙向端齒環(huán)在盤形力矩傳感器、第一環(huán)形電磁吸盤、第二環(huán)形電磁吸盤和壓縮彈簧的作用下利用花鍵副實(shí)現(xiàn)軸向移動(dòng)，可以分別與第一單向端齒環(huán)或第二單向端齒環(huán)嚙合，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)整個(gè)行走機(jī)構(gòu)在平地上的輪式行駛或遇障礙時(shí)的腿式越障功能。本發(fā)明行走機(jī)構(gòu)能夠應(yīng)用于越障車輛或機(jī)器人的行走系統(tǒng)中。