一種機(jī)器人控制裝置及控制模塊
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201710489265.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN107414824A | 公開(kāi)（公告）日 | 2017-12-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN107414824A | 申請(qǐng)公布日 | 2017-12-01 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/16(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 孟強(qiáng);姜洪洲;侯偉欽;何景峰;張振濤;佟志忠;張輝;葉正茂;黃其濤 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 廣東若貝特智能機(jī)器人科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 100012 北京市朝陽(yáng)區(qū)北苑東路19號(hào)院1號(hào)樓13層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人控制裝置及控制模塊，該機(jī)器人控制裝置包括動(dòng)平臺(tái)、靜平臺(tái)、彈簧支撐裝置、氣動(dòng)肌肉、力傳感器、壓力傳感器、球鉸、轉(zhuǎn)動(dòng)副、比例壓力閥；控制模塊包括基于逆動(dòng)力學(xué)的自由度補(bǔ)償模塊、動(dòng)平臺(tái)速度鎮(zhèn)定模塊、氣動(dòng)肌肉動(dòng)力學(xué)模塊、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解模塊。該控制裝置利用力傳感器及壓力傳感器實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)肌肉拉力及壓力測(cè)量，并通過(guò)逆動(dòng)力學(xué)的自由度補(bǔ)償模塊、動(dòng)平臺(tái)速度鎮(zhèn)定模塊、氣動(dòng)肌肉動(dòng)力學(xué)模塊、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的高精度、高響應(yīng)自由度控制，本發(fā)明可廣泛應(yīng)用于汽車(chē)模擬、飛行模擬、游戲模擬、VR/AR運(yùn)動(dòng)模擬等領(lǐng)域。 |
