一種方向盤零偏角估計方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111519107.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113916565B 公開（公告）日 2022-03-11
申請公布號 CN113916565B 申請公布日 2022-03-11
分類號 G01M17/06（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 汪夢玥;張淳;孫磊;倪凱 申請（專利權(quán)）人 禾多科技（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 康歡歡
地址 100095北京市海淀區(qū)紫雀路55號院9號樓三層101-15
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例公開了一種方向盤零偏角估計方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取車輛行駛數(shù)據(jù)集，車輛行駛數(shù)據(jù)集中至少包括當(dāng)前采集時刻和上一采集時刻的車輛行駛數(shù)據(jù)；若車輛行駛數(shù)據(jù)集無異常且滿足預(yù)設(shè)零偏角估計條件，將車輛行駛數(shù)據(jù)集代入預(yù)先構(gòu)建的運(yùn)動學(xué)模型中，生成目標(biāo)運(yùn)動學(xué)模型；對目標(biāo)運(yùn)動學(xué)模型進(jìn)行擴(kuò)展卡爾曼濾波，根據(jù)濾波結(jié)果確定方向盤零偏角；其中，預(yù)先構(gòu)建的運(yùn)動學(xué)模型為包含零偏角的自行車運(yùn)動學(xué)模型。本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，解決了車輛方向盤零偏角需要技術(shù)人員在車輛離線狀態(tài)下才能進(jìn)行估計的問題，通過改良的自行車運(yùn)動學(xué)模型，在車輛駕駛過程中即可自動進(jìn)行方向盤零偏角的估計，提升了方向盤零偏角估計效率。