一種通信拓撲切換下分布式協(xié)同目標跟蹤方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910321353.4 申請日 -
公開（公告）號 CN110044356B 公開（公告）日 2019-07-23
申請公布號 CN110044356B 申請公布日 2019-07-23
分類號 G01C21/20(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 梁源;徐兵 申請（專利權）人 湖南湘科浩宇科技有限公司
代理機構 北京國林貿知識產權代理有限公司 代理人 北京壹氫科技有限公司
地址 100000北京市朝陽區(qū)錦芳路1號院10號樓3層315
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種通信拓撲切換下分布式協(xié)同目標跟蹤方法，有多個跟蹤運動平臺組成通信拓撲結構同時跟蹤同一個目標，每個運動平臺根據自身傳感器所敏感到的目標信息，利用基于殘差檢驗的無跡卡爾曼濾波進行本平臺的目標跟蹤估計，得到本平臺的目標跟蹤估計結果，本發(fā)明解決了傳統(tǒng)的集中式多平臺目標跟蹤定位算法中，通信量較大，對于融合中心的計算能力有較高要求系統(tǒng)魯棒性不足的問題，此外，通過在濾波算法中引入在線自適應算法模塊，有效地擴大了算法的適用范圍和適應能力。??