一種用于農(nóng)田機(jī)器人的全局路徑規(guī)劃方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201810957261.0 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN108955695B | 公開（公告）日 | 2021-04-02 |
| 申請公布號 | CN108955695B | 申請公布日 | 2021-04-02 |
| 分類號 | G01C21/20(2006.01)I | 分類 | 測量；測試; |
| 發(fā)明人 | 張玉成;萬忠政;胡曉星;李瑩玉;張宏威;田濤 | 申請（專利權(quán)）人 | 洛陽中科龍網(wǎng)創(chuàng)新科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 洛陽啟越專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 吳楠 |
| 地址 | 471000河南省洛陽市伊濱區(qū)科技大道21號中意科技園310室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種用于農(nóng)田機(jī)器人的全局路徑規(guī)劃方法，先獲取農(nóng)田的高精度地圖，然后將地圖中的農(nóng)田全局信息進(jìn)行規(guī)則化處理，處理后采用漢密爾頓路徑規(guī)劃方法得出農(nóng)田機(jī)器人在無障礙物信息的初級路徑規(guī)劃線，然后提取障礙物信息圖層，采用克勞算法柵格化障礙物信息圖層，進(jìn)而通過A*算法算出繞開障礙物的避障路徑，將繞開障礙物的避障路徑替換其所處柵格的初級路徑規(guī)劃線，從而形成次級路徑規(guī)劃線，最終在路徑轉(zhuǎn)彎處，采用最小轉(zhuǎn)彎算法得出轉(zhuǎn)彎半徑，然后對路徑進(jìn)行平滑處理，最終得出農(nóng)田全局的路徑規(guī)劃。本發(fā)明能有效保證農(nóng)田機(jī)器人在作業(yè)時(shí)的農(nóng)田高覆蓋率，同時(shí)預(yù)先設(shè)定避障路徑，無需在作業(yè)過程中再進(jìn)行實(shí)時(shí)避障信息處理。?? |
