一種二維碼慣導(dǎo)導(dǎo)航控制算法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110133259.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112925327A 公開(kāi)（公告）日 2021-06-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN112925327A 申請(qǐng)公布日 2021-06-08
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陳檢;李蜜 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市高步達(dá)智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市新虹光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉菊美
地址 518000 廣東省深圳市龍崗區(qū)寶龍街道寶龍科技園翠寶路28號(hào)賽格導(dǎo)航科技園明道樓一樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種二維碼慣導(dǎo)導(dǎo)航控制算法，包括第一角度環(huán)控制器、第二角度環(huán)控制器以及IMU慣導(dǎo)模塊；第一角度環(huán)控制器用于調(diào)整AGV行駛的大方向，即調(diào)整AGV的行駛方向與AGV的目標(biāo)角度和二維碼的相對(duì)角度一致；第二角度環(huán)控制器用于調(diào)整AGV行駛的小方向，即調(diào)整AGV在行駛過(guò)程中距離二維碼的中心位置為0；IMU慣導(dǎo)模塊用于反饋AGV的當(dāng)前航向角；本發(fā)明在雙PID算法的基礎(chǔ)上增加了IMU慣導(dǎo)模塊用于反饋當(dāng)前航向角，通過(guò)計(jì)算出目標(biāo)航向角與IMU慣導(dǎo)模塊反饋的實(shí)際航向角進(jìn)行精準(zhǔn)對(duì)比，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)以滿足二者航向角一致，從而實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，保證了AGV精準(zhǔn)無(wú)誤到達(dá)指定位置，解決了現(xiàn)有的二維碼導(dǎo)航算法容易導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定且控制精度誤差大的問(wèn)題。