基于單目視覺的掘進(jìn)機(jī)位姿測(cè)量方法、系統(tǒng)以及存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | 2020111154988 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112284253A | 公開（公告）日 | 2021-01-29 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112284253A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-01-29 |
| 分類號(hào) | G01B11/00(2006.01)I;G01B11/02(2006.01)I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 趙長(zhǎng)山;羅強(qiáng)力;車鵬宇;羅文萍 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京航天眾信科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 蘇州國(guó)誠(chéng)專利代理有限公司 | 代理人 | 陳松 |
| 地址 | 100000北京市海淀區(qū)杏石口路30號(hào)A座一層111號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了基于單目視覺的掘進(jìn)機(jī)位姿測(cè)量方法、系統(tǒng)以及存儲(chǔ)介質(zhì)，其可以獲取掘進(jìn)機(jī)在巷道中的坐標(biāo)信息，測(cè)量方法簡(jiǎn)單，方便快捷，測(cè)量精度高，受環(huán)境干擾小，方法包括以下步驟：步驟1：在巷道內(nèi)設(shè)置激光靶，在巷道起始位置設(shè)置激光指向儀，激光指向儀在激光靶上形成光斑，在激光靶上設(shè)置標(biāo)志點(diǎn)，在光斑位置處設(shè)置磁性貼；步驟2：獲取磁性貼到巷道起始位置的位移；步驟3：在掘進(jìn)機(jī)上設(shè)置單目相機(jī)，通過單目相機(jī)拍攝磁性貼和標(biāo)志點(diǎn)，獲取磁性貼相對(duì)單目相機(jī)的位移；步驟4：根據(jù)磁性貼到巷道起始位置的位移和磁性貼相對(duì)單目相機(jī)的位移計(jì)算得到掘進(jìn)機(jī)的坐標(biāo)。?? |
