基于視覺和捷聯(lián)慣導的掘進機位姿糾偏方法、系統(tǒng)及終端

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010025401.8 申請日 -
公開（公告）號 CN111197982A 公開（公告）日 2020-05-26
申請公布號 CN111197982A 申請公布日 2020-05-26
分類號 G01C21/16;G01C21/20;E21D9/00;E21D9/10 分類 測量；測試;
發(fā)明人 趙長山 申請（專利權(quán)）人 北京航天眾信科技有限公司
代理機構(gòu) 蘇州國誠專利代理有限公司 代理人 陳松
地址 100000 北京市海淀區(qū)杏石口路30號A座一層111號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于視覺和捷聯(lián)慣導的掘進機位姿糾偏方法、系統(tǒng)及終端，其不受巷道高度變化的影響，能夠在掘進機工作的過程中，校正捷聯(lián)慣導的誤差，以給出準確的姿態(tài)和位置測量結(jié)果，確保挖掘精度，方法包括以下步驟：在巷道內(nèi)設置激光靶和激光指向儀，激光指向儀在激光靶上形成光斑；獲取激光靶到巷道起始位置的位移；在掘進機上設置攝像頭，通過攝像頭拍攝光斑，獲取光斑相對攝像頭的位移；根據(jù)激光靶到巷道起始位置的位移和光斑相對攝像頭的位移計算得到掘進機相對巷道起始位置的位移；掘進機的捷聯(lián)慣導系統(tǒng)根據(jù)計算得到的掘進機相對巷道起始位置的位移進行誤差校正。