基于雙目視覺和捷聯(lián)慣導(dǎo)的掘進(jìn)機(jī)位姿糾偏方法、系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010415793.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111780748A | 公開（公告）日 | 2020-10-16 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111780748A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-10-16 |
| 分類號(hào) | G01C21/16(2006.01)I;G01C11/02(2006.01)I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 趙長(zhǎng)山;羅強(qiáng)力;車鵬宇;馬程;張圣義 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京航天眾信科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 蘇州國(guó)誠(chéng)專利代理有限公司 | 代理人 | 陳松 |
| 地址 | 100000北京市海淀區(qū)杏石口路30號(hào)A座一層111號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種基于雙目視覺和捷聯(lián)慣導(dǎo)的掘進(jìn)機(jī)位姿糾偏方法、系統(tǒng)及終端，通過掘進(jìn)機(jī)相對(duì)巷道起始位置的位移和掘進(jìn)機(jī)的方位角進(jìn)行誤差校正，以給出準(zhǔn)確的姿態(tài)和位置測(cè)量結(jié)果，確保挖掘精度，包括以下步驟：通過在巷道內(nèi)設(shè)置的激光指向儀，在第一激光靶和第二激光靶上形成第一光斑和第二光斑；通過在掘進(jìn)機(jī)上設(shè)置的攝像頭，拍攝第一光斑和第二光斑，獲得第一光斑、第二光斑在攝像頭坐標(biāo)中的位置；將第一光斑和第二光斑在攝像頭坐標(biāo)中的位置投影到水平坐標(biāo)系中，計(jì)算得到掘進(jìn)機(jī)的方位角；獲取掘進(jìn)機(jī)相對(duì)巷道起始位置的位移；掘進(jìn)機(jī)的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)根據(jù)計(jì)算得到的掘進(jìn)機(jī)相對(duì)巷道起始位置的位移和掘進(jìn)機(jī)的方位角進(jìn)行誤差校正。?? |
