一種車(chē)輛編隊(duì)控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210539000.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114670831A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-06-28 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114670831A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-06-28 |
| 分類(lèi)號(hào) | B60W30/165（2020.01）I;B60W60/00（2020.01）I;B60W10/08（2006.01）I;B60W10/18（2012.01）I;B60W10/20（2006.01）I | 分類(lèi) | 一般車(chē)輛; |
| 發(fā)明人 | 蔣金;康林;劉志偉;林思學(xué);吳焜昌 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 廈門(mén)金龍聯(lián)合汽車(chē)工業(yè)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 泉州市博一專(zhuān)利事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 361000福建省廈門(mén)市集美區(qū)金龍路9號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及車(chē)輛編隊(duì)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種車(chē)輛編隊(duì)控制方法，通過(guò)構(gòu)建整體的交互方案，并由領(lǐng)航車(chē)下發(fā)編隊(duì)組成指令，跟隨車(chē)接收編隊(duì)組成指令，同時(shí)判斷前車(chē)是否進(jìn)入編隊(duì)狀態(tài)以及判斷領(lǐng)航車(chē)位置是否滿足約束條件；條件滿足后跟隨車(chē)進(jìn)入編隊(duì)模式，同時(shí)進(jìn)行軌跡規(guī)劃并跟隨；當(dāng)跟隨車(chē)進(jìn)入領(lǐng)航車(chē)軌跡，跟隨車(chē)進(jìn)入編隊(duì)狀態(tài)，發(fā)送編隊(duì)組成狀態(tài)標(biāo)志，并開(kāi)始對(duì)領(lǐng)航車(chē)軌跡進(jìn)行循跡控制。其中，本發(fā)明在跟隨車(chē)進(jìn)入編隊(duì)模式時(shí)采用特有方式進(jìn)行跟隨車(chē)的軌跡規(guī)劃，保證軌跡曲率連續(xù)，實(shí)現(xiàn)跟隨車(chē)的行駛軌跡接入領(lǐng)航車(chē)行駛軌跡時(shí)，橫向控制目標(biāo)不發(fā)生突變，進(jìn)而降低跟隨車(chē)的橫向誤差。 |
