一種自動駕駛的軌跡跟蹤控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110167641.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112793585B 公開（公告）日 2022-06-10
申請公布號 CN112793585B 申請公布日 2022-06-10
分類號 B60W60/00（2020.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 黃雄棟;劉強生;蔡奇晟;匡銳;陳衛(wèi)強 申請（專利權）人 廈門金龍聯(lián)合汽車工業(yè)有限公司
代理機構 廈門市精誠新創(chuàng)知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 -
地址 361021福建省廈門市集美區(qū)金龍路9號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種自動駕駛的軌跡跟蹤控制方法，在車輛沿導航路徑行駛過程中，周期性執(zhí)行：在車輛行駛軌跡前方，選擇第一預瞄點及第二預瞄點，所述第二預瞄點和坐標系原點的距離大于所述第一預瞄點和所述坐標系原點的距離；根據(jù)第一預瞄點的角度誤差和坐標誤差執(zhí)行離散PID控制中的比例誤差控制和微分誤差控制，控制車輛輸出以執(zhí)行自動駕駛的軌跡跟蹤控制；再根據(jù)第二預瞄點的坐標誤差執(zhí)行離散PID控制中的位置誤差控制，以消除車輛自動駕駛的軌跡跟蹤控制的累積誤差；其中，所述坐標系原點為車子前臉正中間。本發(fā)明的方法可提升在拐彎地方的軌跡跟蹤的精度，使無人駕駛車輛能安全、可靠地在園區(qū)的結構化程度較低的道路上行駛。