一種自動駕駛的軌跡跟蹤控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110167641.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112793585B 公開（公告）日 2022-06-10
申請公布號 CN112793585B 申請公布日 2022-06-10
分類號 B60W60/00（2020.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 黃雄棟;劉強(qiáng)生;蔡奇晟;匡銳;陳衛(wèi)強(qiáng) 申請（專利權(quán)）人 廈門金龍聯(lián)合汽車工業(yè)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廈門市精誠新創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 361021福建省廈門市集美區(qū)金龍路9號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種自動駕駛的軌跡跟蹤控制方法，在車輛沿導(dǎo)航路徑行駛過程中，周期性執(zhí)行：在車輛行駛軌跡前方，選擇第一預(yù)瞄點(diǎn)及第二預(yù)瞄點(diǎn)，所述第二預(yù)瞄點(diǎn)和坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離大于所述第一預(yù)瞄點(diǎn)和所述坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離；根據(jù)第一預(yù)瞄點(diǎn)的角度誤差和坐標(biāo)誤差執(zhí)行離散PID控制中的比例誤差控制和微分誤差控制，控制車輛輸出以執(zhí)行自動駕駛的軌跡跟蹤控制；再根據(jù)第二預(yù)瞄點(diǎn)的坐標(biāo)誤差執(zhí)行離散PID控制中的位置誤差控制，以消除車輛自動駕駛的軌跡跟蹤控制的累積誤差；其中，所述坐標(biāo)系原點(diǎn)為車子前臉正中間。本發(fā)明的方法可提升在拐彎地方的軌跡跟蹤的精度，使無人駕駛車輛能安全、可靠地在園區(qū)的結(jié)構(gòu)化程度較低的道路上行駛。