一種擬人類手腕自由度的復(fù)合關(guān)節(jié)及運(yùn)動方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110297210.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113084863A 公開（公告）日 2021-07-09
申請公布號 CN113084863A 申請公布日 2021-07-09
分類號 B25J17/02（2006.01）I;B25J9/12（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 胡靈煊;劉志斌;王國成;俞新榮;裴翔 申請（專利權(quán)）人 杭州國辰機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州中合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉召民
地址 311215浙江省杭州市蕭山經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)鴻興路389號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種擬人類手腕自由度的復(fù)合關(guān)節(jié)及運(yùn)動方法，包括：旋轉(zhuǎn)平臺、第一電機(jī)、球鉸和至少三個角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述球鉸包括基座、球頭和球鉸桿，所述基座固定在所述旋轉(zhuǎn)平臺上方且可在所述旋轉(zhuǎn)平臺上旋轉(zhuǎn)，所述球頭位于所述基座內(nèi)部，所述球鉸桿延伸至所述基座外部，所述旋轉(zhuǎn)平臺內(nèi)部封裝有所述第一電機(jī)，所述第一電機(jī)用于帶動所述球鉸Z軸旋轉(zhuǎn)；所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)一端固定連接在所述球鉸桿頂部，另一端固定連接在所述基座側(cè)壁底端，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過改變長度進(jìn)而調(diào)整球鉸桿的轉(zhuǎn)動方向。本發(fā)明所述的一種擬人類手腕自由度的復(fù)合關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)簡單，無需繁瑣的齒輪組傳動，通過球鉸和牽引繩的組合實(shí)現(xiàn)球鉸的定向轉(zhuǎn)動。