基于差分機構的仿人機械臂

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110761598.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113459154A 公開（公告）日 2021-10-01
申請公布號 CN113459154A 申請公布日 2021-10-01
分類號 B25J17/02（2006.01）I;B25J18/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 靳興來;張軍峰;朱世強;裴翔;王國成 申請（專利權）人 杭州國辰機器人科技有限公司
代理機構 蘇州中合知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 李中華
地址 311215浙江省杭州市蕭山經濟技術開發(fā)區(qū)建設二路957號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于差分機構的仿人機械臂，涉及機械臂領域，本發(fā)明的技術方案包括第一差分機構、第一肩部電機、第二肩部電機、第三肩部電機、大臂件、肘關節(jié)組件、第一肘部電機、第二肘部電機、小臂件、第二差分機構、第一腕部電機和第二腕部電機；肘部錐齒輪機構保證了肘部兩交叉自由度電機的串聯布局，同時電機置于大臂和小臂內，保證了整個機械臂外觀的完整性，在滿足關節(jié)各自由度互相耦合的同時，使關節(jié)部分的體積控制得更小，整體制造和控制難度更低。