一種多地圖拼接方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110364583.6 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN113012295A 公開（公告）日 2021-06-22
申請公布號(hào) CN113012295A 申請公布日 2021-06-22
分類號(hào) G06T17/20;G06T17/05;G06T3/40 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 趙成偉;馮艷曉;靳興來;朱世強(qiáng);裴翔;王國成 申請（專利權(quán)）人 杭州國辰機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州中合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 阮梅
地址 311215 浙江省杭州市蕭山經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)建設(shè)二路957號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種多地圖拼接方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：獲取多個(gè)位姿數(shù)據(jù)子地圖，每個(gè)位姿數(shù)據(jù)子地圖包括編號(hào)以及與編號(hào)相關(guān)聯(lián)的頂點(diǎn)信息；根據(jù)編號(hào)和頂點(diǎn)信息確定多個(gè)子地圖頂點(diǎn)的鄰接關(guān)系；根據(jù)鄰接關(guān)系確定第一備選頂點(diǎn)集合、第二備選頂點(diǎn)集合和公共候選區(qū)域；根據(jù)公共候選區(qū)域遴選第一、二公共頂點(diǎn)集合，并計(jì)算兩集合中各頂點(diǎn)的第一相似度；確定第一相似度大于預(yù)設(shè)第一相似度閾值的第一頂點(diǎn)對集合；計(jì)算第一頂點(diǎn)對集合中每個(gè)頂點(diǎn)對的第二相似度，得到第二頂點(diǎn)對集合；根據(jù)第二頂點(diǎn)對集合中頂點(diǎn)對的位姿信息，對第一、二子地圖頂點(diǎn)集合進(jìn)行拼接。本發(fā)明無需人為標(biāo)記拼接區(qū)域自動(dòng)拼接，且避免重影。