一種三自由度運動關(guān)節(jié)組件

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110761592.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113459153A 公開（公告）日 2021-10-01
申請公布號 CN113459153A 申請公布日 2021-10-01
分類號 B25J17/02（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 靳興來;張軍峰;朱世強;裴翔;王國成 申請（專利權(quán)）人 杭州國辰機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 蘇州中合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李中華
地址 311215浙江省杭州市蕭山經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)建設(shè)二路957號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種三自由度運動關(guān)節(jié)組件，涉及機械關(guān)節(jié)領(lǐng)域，本發(fā)明的技術(shù)方案包括第一電機、第一關(guān)節(jié)架、芯軸、第二電機、第三電機、第二關(guān)節(jié)架和末端件；第一電機的外圍轉(zhuǎn)動配合有環(huán)形架，環(huán)形架固定有第二電機；第一電機的輸出端與第一關(guān)節(jié)架固定，第一關(guān)節(jié)架通過連接件與環(huán)形架固定；芯軸的兩端分別與第一關(guān)節(jié)架轉(zhuǎn)動配合，第二電機通過傳送鏈向芯軸傳動，第二關(guān)節(jié)架與芯軸固定；第三電機設(shè)置于末端件內(nèi)，第三電機的輸出端向末端件的上方延伸，第三電機的輸出端與第二關(guān)節(jié)架固定，在滿足關(guān)節(jié)各自由度互相耦合的同時，使關(guān)節(jié)部分的體積控制得更小，整體制造和控制難度更低，能夠滿足高負載、大扭矩工況。