一種基于五階貝塞爾曲線的機器人路徑平滑方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110213716.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113031592A 公開（公告）日 2021-06-25
申請公布號 CN113031592A 申請公布日 2021-06-25
分類號 G05D1/02 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 周洋;靳興來;馮艷曉;朱世強;裴翔;王國成 申請（專利權）人 杭州國辰機器人科技有限公司
代理機構 蘇州中合知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 阮梅
地址 311215 浙江省杭州市蕭山經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)建設二路957號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于五階貝塞爾曲線的機器人路徑平滑方法及系統(tǒng)。一種基于五階貝塞爾曲線的機器人路徑平滑方法，包括如下步驟：獲取柵格地圖信息以及連接起始點和目標點的折線路徑；根據(jù)折線路徑設定多段五階貝塞爾曲線，每段五階貝塞爾曲線為五次多項式，以每段五階貝塞爾曲線的六個控制點作為優(yōu)化變量，多段五階貝塞爾曲線的平滑性作為優(yōu)化目標，建立線性等式約束條件和線性不等式約束條件；采用二次規(guī)劃算法進行求解，獲得連接起始點和目標點的最優(yōu)平滑路徑。本發(fā)明在折線路徑的基礎上，建立基于五階貝塞爾曲線的凸優(yōu)化模型，設計二次規(guī)劃算法快速優(yōu)化得到平滑路徑，整個過程計算量小、精確度高，確保了機器人運動的平穩(wěn)性。